奈良城始建于710年，歷史上曾被稱為“大和國”。從天明天皇和銅三年起到桓武天皇初年的7代天皇，都在奈良建都，名平城京，史稱為奈良時代（公元710至789年）。后來在南北朝時代（鐮子時代與室町時代之間），又成為南朝的中心。789年，藤原家族統治了日本,將都城遷至京都，奈良從此被人們遺忘在日本歷史主流之外。古時奈良城市的布局是網格狀造型，與鄰近的中國唐都長安相似，都是紅柱、綠瓦、白壁的宏偉建筑。如今歷經1200多年風雨，古城風貌依然猶存。

奈良也是中日文化交流的名地，早在1200年前，奈良就同中國開始了友好交往，尤其是在圣德太子（公元574至622年）及大化時期，曾10多次派出遣隋使、遣唐使來中國。著名的遣唐留學生阿倍仲麻呂（公元701至770年，奈良人），曾留學長安，與李白、王維等結為莫逆之交。中國鑒真大師6次東渡，最后抵奈良弘揚佛教，傳布中國文化。1974年奈良市與中國西安市結成友好城市，并把西安市贈送的旱柳、楊柳種植在市內，命名為“西安之林”。1978年在奈良唐招提寺附近建立了一座阿倍仲麻呂紀念碑。 奈良的大部分地方是開闊的公用地，在那里經常可以見到鹿群在悠閑自由地漫步。這些馴鹿毫不怯生，不但不避諱行人，反而會向游客撒嬌求食，為奈良觀光平添了一番溫馨情趣。