華沙王宮城堡建于13世紀末，原是土木結構。1569至1572年城堡改建為澤格蒙特·奧古斯特國王(先為公爵)的王宮和議會所在地。澤格蒙特三世遷到華沙后，于1598至1619年間擴建了城堡。王宮就座落在這座古城當中，特點為五角形建筑，其中有引人注目的澤格蒙特塔樓。1636年至1637年間在王宮南側修建了瓦迪斯瓦夫四世歌劇院。1655年至1656年瑞典人入侵時，華沙王宮受到破壞和掠奪。揚·卡吉米日國王時期開始修復王宮。揚·索別斯基三世時（1674年至1696年）裝璜王宮內部。奧古斯特二世時（1697至1733年）建成眾議院大廳、參議院大廳和國王大廳。
1741年至1746年在王宮東側又增添了一翼。波蘭第三次被瓜分后，王宮遭到部分毀壞，珍藏失散。1922年重新開始修葺王宮，并覓集散失的藝術品。1939年9月17日華沙王宮遭到德機轟炸,部分焚毀。其后，德國侵略者又不斷破壞王宮。1971年1月決定靠社會集資重建華沙王宮。1984年王宮終于重現在人們面前。
在王宮廣場中心，聳立著澤格蒙特三世瓦扎圓柱紀念碑，是由瓦迪斯瓦夫四世為紀念其父澤格蒙特三世瓦扎遷都華沙于1644年興建的。圓柱高30米，人像高2.75米。站立在圓柱上的澤格蒙特三世頭戴王冠，身披戰袍，手執利劍和十字架。民間傳說國王寶劍的指向含有不同的意思：向上指時，象征勝利和幸運；向下指時，預示厄運和衰亡。
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